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能够完成机器人的工作非常广泛，末端执行器的标准化很难，所以在实际应用中，末端执行器一般是根据实际完成的工作来定制的，经常使用以下分类。
钳位式末端执行器通常也称为钳位式取出手，是工业机器人常用的末端执行器的形式，在组装线中广泛使用。它一般由手指（爪）驱动机构、传动机构、连接和支撑元件构成，动作原理与常用的钳子相似。钳位式末端执行器可以通过爪的开闭动作实现物体的夹持。
吸附式末端执行器采用吸附力取材料，适用于大平面容易碎裂的（玻璃、磁盘）微小物体，因此使用面广。吸附力分为气体吸附和磁性吸附两种。
（1）空气吸附式：空气吸附式末端执行器使用轻质塑料或塑料制的皮制碗，吸引通过与物体接触平面密封腔的空气而产生的负压真空吸力，握住并搬运物体。
（2）磁性吸附式：磁性吸附式末端执行器是利用磁铁、电磁铁、通电后产生的磁力来吸附工件的，其应用相对广泛，不会破坏被吸附材料的表面质量。
机器人是通用性高的自动化设备，只要根据作业要求完成各种动作，安装各种专用的末端执行器，就可以完成各种不同的作业。例如，在通用机器人上安装焊枪时成为焊接机器人，安装螺母紧固机时成为装配机器人。目前，有许多专用电动、气动工具改造的操作器，末端执行器有螺母紧固机、焊枪、电磨头、电铣头、研磨头、激光切割机等，这些专用末端执行器为了用户的选择而形成一系列，使机器人适合各种工作。
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