末端执行器直接安装在机器人的手腕上，是用于握住工件、完成工具按照规定步骤指定的作业的机构，具有以下特征。
1、末端执行器和手腕的连接部可拆卸，保证一个机器人有多个末端执行器或工具。
2、机器人的末端执行器的形态各不相同，既有手指也可以没有手指，也可以有手指甲或工作工具。
3、各末端执行器的通用性差，通常1个执行器只能完成1个工作任务。
4、末端执行器是独立的机器人部件，同时也是工业机器人机械系统的三大部件之一。
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